请问LiToSim接触摩擦求解算法有哪些？

支持罚函数法、拉格朗日法、增广拉格朗日法、软接触法及自研双势理论法，适用于大滑移、板壳接触等复杂非线性场景。

>> LiToSim的求解器内核都是完全自主可控的吗？求解效率如何？